RADI(中遥)IV—大载荷多任务无人机

（人工降雨时，挂弹飞行）

（项目团队）

此新型无人机为中遥云图自主设计并拥有独立知识产权的最新型IRSA（中遥）双发无人机。无人机设计宗旨是为了满足更为苛刻的空中作业，并保证超大的起飞重量和携带能力，更具备一流的安全性能。下面是该型号飞机的主要技术尺寸和指标：

此型号无人机，发动机采用单缸62CC发动机，单台可以达到6.2马力，完全可以做到单发起飞。这样就做到了在突发情况下（一台发动机损坏有没有配件）依然可以继续作业，从而不放过每一个好天气和每一个有时效性的任务。这也正是设计此款飞机的初衷。

不仅发动机做到了双备份，飞机上的每一个可操纵的舵面都是两套独立工作的，一般的飞机左右各一个副翼，但是此款飞机都是4个，左右各两个，水平尾翼和垂直尾翼也是如此，当其中一个舵面在受外力损害的情况下，其他舵面会自动配平，让您在每次飞行中尽量少的遭受损失。

起落架采用特殊制造的CZ铝材冷压成型，既保证了外观又有极好的韧性，在野外不是很好的路面上也可起飞，降落时少许的粗暴下降也能承受。每个机轮可以承受50公斤的压力。

机体是一流的设计和做工，在电子控制方面该飞机的自动驾驶模块和程序也是一流的，并且享有我们自己的独立知识产权。

在自动驾驶仪里集成了三轴陀螺仪，气压传感器，加速度传感器和GPS天线等采集分析控制系统，高精度GPS实时差分定位技术(RTK)是利用两台GPS接收机，借助于数据链(电台、GSM、GPRS等)将基站的观测数据发送到流动站，由流动站的计算模块进行载波相位差分处理，为用户实时提供cm级精度的定位结果。该技术既适合双频GPS 接收机又适合单频接收机，突破了GPS单频接收机不能用于RTK这一技术瓶颈，形成了自我知识产权的软件，使得飞机在飞行时具有极高的定位精度。

在导航算法方面，我们采用的是计算精确的卡尔曼滤波算法，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。再配合高精度的差分GPS，我们的飞行器可以在最短的时间内进行调整，使得航线误差不超过5米。

最后，关于拆卸包装和运输，此型号飞机的每个翼面都是可以单独拆卸的，连接有专用的紧固件，从开箱到起飞只需要30分钟，因为使用的都是国标的航空插头，所以可以做到反复插拔仍然能保证使用安全可靠。在完全拆卸后可以置于1.5米长0.6米宽0.8米高的包装箱里面，更便于运输。